AGV智能搬運(yùn)機(jī)器人在復(fù)雜的工廠進(jìn)行自動(dòng)搬運(yùn)作業(yè)過(guò)程中，考慮到安全，要求AGV具有對(duì)障礙物能識(shí)別，并且做出正確的反應(yīng)防止相撞。
 

　　AGV智能搬運(yùn)機(jī)器人障礙物檢測(cè)原理：采用超聲波方式進(jìn)行測(cè)距，得到量化的距離信息，進(jìn)而將該量化的距離信息作為對(duì)AGV進(jìn)行調(diào)速控制的參考，一般來(lái)說(shuō)障礙物接近檢測(cè)裝置，在一定距離范圍內(nèi)，AGV降速行駛，在更近的距離范圍內(nèi)，AGV小車停止，而當(dāng)解除障礙物后，AGV將自動(dòng)恢復(fù)正常行駛狀態(tài)。

　　市場(chǎng)上現(xiàn)有的AGV使用的障礙物檢測(cè)方法中均是通過(guò)障礙物監(jiān)測(cè)裝置輸出I/O狀態(tài)來(lái)判斷的，即方法檢測(cè)中僅僅能判斷有輸出信號(hào)/沒(méi)輸出信號(hào)時(shí)對(duì)應(yīng)前方有/無(wú)障礙物，而不能對(duì)障礙物距離進(jìn)行量化。且一旦檢測(cè)到障礙物，AGV控制系統(tǒng)會(huì)立即停車，由此若AGV工作在較高速度下會(huì)由于小車及小車上的物品運(yùn)動(dòng)過(guò)程中有慣性在立即停止時(shí)帶來(lái)危險(xiǎn)。
 

　　AGV智能搬運(yùn)機(jī)器人障礙物檢測(cè)方法：障礙物檢測(cè)裝置，它包括超聲波傳感模塊、測(cè)距模塊及AGV調(diào)速模塊;其中超聲波傳感模塊，用于發(fā)射、接收超聲波信號(hào);測(cè)距模塊，用于對(duì)超聲波信號(hào)進(jìn)行處理轉(zhuǎn)化為量化的距離信息后輸出至AGV調(diào)速模塊;AGV調(diào)速模塊，用于根據(jù)測(cè)距控制單元輸出的量化距離信息對(duì)AGV的行駛速度進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)減小慣性，緩慢停車。